Formations

La formation permet d’aborder les sujets suivants :

ñ       Quelques rappels sur GNU/Linux

ñ       Licences GPL/LGPL

ñ       Programmation temps réel en POSIX sur noyau Linux standard

ñ      Configuration de l'ordonnanceur Linux (SCHED_OTHER, SCHED_FIFO, SCHED_RR)

ñ      Utilisation des threads et des compteurs POSIX.1 et POSIX.4

ñ      Démonstration des problèmes de latence avec un exemple simple (programme square générant un signal périodique sur un GPIO)

ñ       Solutions temps réel sous Linux

ñ      Rappels sur le temps réel

ñ      Linux standard

ñ      Les patch de préemption du noyau Linux (preempt-kernel, low-latency)

ñ      Le patch PREEMPT-RT

ñ      Technique du co-noyau (RTLinux, RTAI, Xenomai)

ñ      Tableau comparatif des solutions

ñ      Test des extensions temps réel de Linux sur la base d'une mini-distribution construite avec Buildroot et basée sur PREEMPT-RT, RTAI, Xenomai. Pour chaque extension, on mettra en évidence les performances en utilisant les outils hackbench, latency, cyclictest, stress.

ñ       Focus sur Xenomai

ñ      Introduction et Historique

ñ      Description fonctionnelle

ñ      Architecture

ñ      Installation et mesure de performances avec les outils latency et hackbench (voir test PREEMPT-RT / RTAI)

ñ      Domaines d'exécution

ñ      Migration et conception d'application

ñ      API POSIX de Xenomai

ñ      Mise en œuvre de l'API POSIX sur l'exemple xenomai_square et comparaison avec l'application square

ñ      Présentation de l'API RTDM (Real Time Driver Model)

ñ      Modification de l'application xenomai_square  pour utiliser le pilote RTDM